小型混凝土泵連桿機構主要用于臂架各種姿態的運動實現，并與相關部件保持合理的空間位置。四桿機構是目前臂架連桿機構采用的一種結構。根據小型混凝土泵臂架空間結構布置、機構驅動力的需要，衍生出以下四種結構形式。
用于小型混凝土泵臂架不同的折疊方式連桿機構一展開角度范圍為0° ~255°，該連桿機構空間布置緊湊，但是液壓缸與連桿連接處結構較復雜。連桿機構二展開角度范圍為0° ~ 255°，是目前常用的一種小型混凝土泵連桿機構。該連桿機構中:兩孔連桿為二力桿(受壓)，三孔連桿主要受拉力。
小型混凝土泵連桿機構三展開角度范圍為0° -245°, 主要應用于末端兩臂架之間的連接。若三孔連桿采用單板結構，連桿機構結構較緊湊，但連桿易失穩。小型混凝土泵連桿機構四展開角度范圍為0° ~235°，主要應用于反折臂架連接。
